Godine 1674. danski astronom Romer je po prvi put predložio uporabu krivulje profila zuba za epicikloid kako bi se dobila glatka vožnja spline osovine. Spline osovine mogu igrati važnu ulogu i performanse u određenoj industriji. One se proizvode i obrađuju u skladu s načelima i radnim postupcima kako bi se osiguralo da mogu igrati važnu ulogu u proizvodnji.
Tijekom industrijske revolucije 18. stoljeća tehnologija spline shaft razvijena je na velikoj brzini, a velika je istraživanja provedena na spline osovinama. Godine 1733. francuski matematičar Cami objavio je temeljni zakon o povezivanju profila zuba; 1765. godine švicarski matematičar Euler predložio je uporabu krivulje profila zuba.
Stroj za zupčanik i stroj za oblikovanje zupčanika koji su se pojavili u 19. stoljeću riješili su problem masovne proizvodnje visoko preciznih zupčanika. Godine 1900. Ford Motor Co., Ltd. ugradio je diferencijalne zupčanike za strojeve za zupčanike, koji proizvode spiralne zupčanike na strojevima za zupčanike. Od tada, zupčanici zupčanika postali su popularni. Razvijeni zupčanici predstavljali su goleme prednosti, a zupčanici sa zupčanicima postali su najčešće korišteni zupčanici. ,
Godine 1899. Lache je prvi koji je implementirao program promjena zupčanika. Pomični zupčanik ne samo da spriječava podrezivanje zuba, nego omogućuje i usklađivanje središnje udaljenosti i povećanje nosivosti nosivog vratila.
Godine 1923., Sjedinjene Države Wild Haber prvi su koji predlažu zupčanike s profilom kružnog luka. Godine 1955. Sunovykov je provela temeljita istraživanja kružnih zupčanika, a u proizvodnji su korišteni zupčanici s kružnim zupčanicima. Ova vrsta zupčanika ima visoku nosivost i učinkovitost, ali nije tako lako proizvesti kao omotni zupčanik i treba ga dodatno poboljšati.
